0 基本的硬件 实车信息
工控机，
ntpserver
域控芯片板子，
nas
通过工控机，连接到板子上，车辆上电需要10min，启动完成，交换机启动可能会很慢， 能从工控机ping 通板子说明交换机已经启动完成
1 时间同步
时间同步是最首要要检查的，时间不同步，感知软件无法启动
时间不同步的话，从板端向上逐级排查
主要顺序是： 板端 -> 工控机 -> ntp server
检查板端的时间同步
data 命令
chronyc sources -v命令
看到每个工控机和板端的时间差， delta 控制在3ms内
clockdiff 192.168.1.11
检查 ntpserver信号
ntp-server 依赖gps信号，需要在地面上启动（地库不行），gps 有5颗星信号会比较好
2 曝光同步
时间同步的基础上，camera出图曝光同步在5ms
3 CAN 数据
ifconfig 查看can0
4 软件部署
otaupdate
5 实车参数相关
camera 标定
lidar 标定
imu 标定
gnss的rtk账号
6 基本检查项目 check_list
每一路 数据的fps
odometry 数据
直接看下实车轨迹，挂P挡可能不正常，需要动一下
标定检查
平面网格和地面的平行程度
传感器管理中心相关
gnss状态
rtk状态
camera输出帧率
查看fps